本周简评
本周几乎所有同学都结束了考试周,除了在外面实习的,基本都已就位。
目前需要的硬件陆陆续续都配齐了,franka还差一个平台架子,在等着定做到位。因此franka相关的调试和配置暂时还不能展开,UR5相关的基本上都已完成。
Object/Scene Modeling小组
- 近期目标:
- 刘浏:part level 6d pose搞一个基础款
- 詹欣宇:尽快结束手上instance reconstruction的topic
- 唐屠天:完成interactive perception相关调研;准备YOLOv3入库
- 叶若琳:帮助完成PAMI,启动instance reconstruction的topic
- 付昊源:尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
- 刘意(远程实习):尝试优化单图片3D Reconstruction算法
- 本周进展:
- 刘浏:复现Category-level Articulated Object Pose Estimation这篇文章完成,整理出基础数据集。
- 詹欣宇:考试周结束
- 唐屠天:考试周结束,完成YOLOv3入库
- 叶若琳:考试周结束,完成PAMI
- 付昊源:Densefusion入库,代码入库流程规范已更新;尝试mesh上的graph embedding
- 刘意:实现了分割部分
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 刘浏:用baseline方法在基础数据集上跑分。
- 詹欣宇:继续搞定matching + loss的问题
- 唐屠天:two-stream mask guided grasping;推进YOLOv4入库
- 叶若琳:熟悉instance reconstruction相关的数据集
- 刘意(远程实习): 把之前讨论的idea实现了。
- 付昊源:RobotFlow转成用PDDLStream调度。
Skill Learning小组
- 近期目标:搭建起记录人手dynamics的平台,打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
- 本周进展:
- VR手套系统就位,基本配置完成。
- 杨理欣
- RGB2Hand-Object的初始idea已确立,初步完成代码实现
- 张行(远程)
- 帮助实现RGB2Hand-Object的代码
- 遇到问题:
- 就当前的设备,有三种记录hand-object dynamic的方式,两种是纯synthetic的,一种是不那么real的real
- 下周计划:
- 人手dynamics记录平台搭起来。
- 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
- RGB2Hand-Object代码实现。
Planning小组
- 近期目标:PDDLStream熟悉,扩展。打通流程
- 本周进展:
- 杜文昕:PDDLStream和Mujoco的结合。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 杜文昕:开始基于pddlstream的研究
Control小组
- 近期目标:复现一篇基于meta-RL的插拔
- 本周进展:
- 徐文强:初步复现meta-RL。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 徐文强:考虑迁移到机器人上。