本周简评
本周每个人手上的事情都分配下去,并进行了评估,定下了CVPR的时间表。
目前需要的硬件陆陆续续都配齐了,franka还差一个平台架子,在等着定做到位。因此franka相关的调试和配置暂时还不能展开,UR5相关的基本上都已完成。
Object/Scene Modeling小组
- 近期目标:
- 刘浏:part level 6d pose
- 詹欣宇:尽快结束手上instance reconstruction的topic
- 唐屠天:准备two-stream mask guided grasping
- 叶若琳:帮助完成PAMI,instance reconstruction的topic
- 付昊源:尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
- 向谨溢:重启individual instance segmentation的topic
- 刘意(远程实习):尝试优化单图片3D Reconstruction算法
- 本周进展:
- 刘浏:在整理出来的基础数据集上用baseline方法跑分。
- 詹欣宇:实现了matching + loss;接手了hand-object相关工作
- 唐屠天:完成YOLOv3入库,准备two-stream mask guided grasping(调研,实验设计)
- 叶若琳:改amodal实验的bug;熟悉instance reconstruction的数据集
- 付昊源:尝试mesh上的graph embedding,搞定PDDLStream上的环境建模
- 刘意:
- 向谨溢:熟悉unity,准备渲染数据集
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 刘浏:1. 考虑build一个real object数据集(物体数量1000个左右),结合扫描和逆向;2. 继续part-level 6d pose
- 詹欣宇:验证matching + loss是可以行的,一旦验证,可以准备写文章了。
- 唐屠天:推进YOLOv4入库;two-stream mask guided grasping
- 叶若琳:跑一个baseline出来
- 刘意(远程实习): 完整的训练代码实现
- 付昊源:搞定densefusion + tracking的入库。
Skill Learning小组
- 近期目标:搭建起记录人手dynamics的平台,打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
- 本周进展:
- 杨理欣
- 写hand-object代码,验证一些non-linear optimization方案
- 詹欣宇:
- 刚接手hand-object的topic
- 张行(远程)
- 刚接手hand-object的topic
- 杨理欣
- 遇到问题:
- 就当前的设备,有三种记录hand-object dynamic的方式,两种是纯synthetic的,一种是不那么real的real
- 下周计划:
- 准备3D打印材料
- 搞定第三视角标定
- 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
- RGB2Hand-Object代码实现
Planning小组
- 近期目标:PDDLStream熟悉,扩展。打通流程
- 本周进展:
- 杜文昕:PDDLStream和Mujoco的结合。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 杜文昕:开始基于pddlstream的研究
Control小组
- 近期目标:复现一篇基于meta-RL的插拔
- 本周进展:
- 徐文强:初步复现meta-RL。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 徐文强:考虑迁移到机器人上。