本周简评
本周research有序推进。franka已搭好。
Object/Scene Modeling小组
- 近期目标:
- 刘浏:part level 6d pose
- 詹欣宇:instance reconstruction的topic
- 唐屠天:准备two-stream mask guided grasping
- 叶若琳:instance reconstruction的topic
- 付昊源:尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
- 向谨溢:重启individual instance segmentation的topic
- 刘意(远程实习):尝试优化单图片3D Reconstruction算法
- 本周进展:
- 刘浏:baseline方法在数据集上跑分符合预期;准备逆向建模
- 詹欣宇:matching + loss的方案不太理想,考虑换一种有序的优化方案
- 唐屠天:准备two-stream mask guided grasping
- 叶若琳:想出了一种基于MVS的instance reconstruction思路
- 付昊源:确定了robotflow第一版API,定出各项规范
- 陈彦宁:跑mesh-based graph network的baseline
- 刘意:各环节都实现好了,准备打通训练
- 向谨溢:熟悉unity,准备渲染数据集
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 刘浏:学习design x和solidworks,尝试逆向,并思考如何加速逆向
- 詹欣宇:验证之前考虑的有序的优化方案。
- 唐屠天:推进YOLOv3+USD-Seg在mmdet上的实现;推进YOLOv4入库;two-stream mask guided grasping
- 叶若琳:解决MVS的问题,在线训练跑起来
- 刘意(远程实习): 完整的训练跑一遍
- 付昊源:统一代码风格,项目相关的规范确立。
- 陈彦宁:熟悉graph network
- 向谨溢:数据准备完成
Skill Learning小组
- 近期目标:搭建起记录人手dynamics的平台,打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
- 本周进展:
- 杨理欣
- 写hand-object代码,验证一些non-linear optimization方案
- 詹欣宇:
- 刚接手hand-object的topic
- 张行(远程)
- 刚接手hand-object的topic
- 杨理欣
- 遇到问题:
- 就当前的设备,有三种记录hand-object dynamic的方式,两种是纯synthetic的,一种是不那么real的real
- 下周计划:
- 准备3D打印材料
- 搞定第三视角标定
- 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
- RGB2Hand-Object代码实现
Planning小组
- 近期目标:PDDLStream熟悉,扩展。打通流程
- 本周进展:
- 杜文昕:PDDLStream和Mujoco的结合。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 杜文昕:开始基于pddlstream的研究
Control小组
- 近期目标:复现一篇基于meta-RL的插拔
- 本周进展:
- 徐文强:初步复现meta-RL。
- 遇到问题:
- 下周计划:
- 徐文强:考虑迁移到机器人上。