GraspIt安装踩坑经验

基本流程

GraspIt安装的基本流程可以按照这里的指示依次安装相应的依赖项、克隆Github仓库后手动编译安装。

错误提示

若cmake时出现” A required library with BLAS API not found. Please specify library location."，或执行"make -j5"时出现"libgraspit.io: undefined reference to ‘daxpy_'“等一系列"undefined reference to"的报错，可以尝试参考这里执行"sudo apt-get install libatlas-base-dev"后重新编译。

Qt版本问题

GraspIt是一个比较老的包，但暂时还没办法被替代，它只支持Qt4，而新的ROS已经支持到Qt5了，因此在安装过程中可能会有Qt版本的冲突。为了解决这个问题，我们常规的ROS版本设定是ROS1的kinetic，所以只能在ubuntu 16.04的机器上跑。