本周简评

本周几乎所有同学都结束了考试周，除了在外面实习的，基本都已就位。

目前需要的硬件陆陆续续都配齐了，franka还差一个平台架子，在等着定做到位。因此franka相关的调试和配置暂时还不能展开，UR5相关的基本上都已完成。

Object/Scene Modeling小组

  • 近期目标：
    • 刘浏：part level 6d pose搞一个基础款
    • 詹欣宇：尽快结束手上instance reconstruction的topic
    • 唐屠天：完成interactive perception相关调研；准备YOLOv3入库
    • 叶若琳：帮助完成PAMI，启动instance reconstruction的topic
    • 付昊源：尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
    • 刘意（远程实习）：尝试优化单图片3D Reconstruction算法
  • 本周进展：
    • 刘浏：复现Category-level Articulated Object Pose Estimation这篇文章完成，整理出基础数据集。
    • 詹欣宇：考试周结束
    • 唐屠天：考试周结束，完成YOLOv3入库
    • 叶若琳：考试周结束，完成PAMI
    • 付昊源：Densefusion入库，代码入库流程规范已更新；尝试mesh上的graph embedding
    • 刘意：实现了分割部分
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 刘浏：用baseline方法在基础数据集上跑分。
    • 詹欣宇：继续搞定matching + loss的问题
    • 唐屠天：two-stream mask guided grasping；推进YOLOv4入库
    • 叶若琳：熟悉instance reconstruction相关的数据集
    • 刘意（远程实习）: 把之前讨论的idea实现了。
    • 付昊源：RobotFlow转成用PDDLStream调度。

Skill Learning小组

  • 近期目标：搭建起记录人手dynamics的平台，打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
  • 本周进展：
    • VR手套系统就位，基本配置完成。
    • 杨理欣
      • RGB2Hand-Object的初始idea已确立，初步完成代码实现
    • 张行（远程）
      • 帮助实现RGB2Hand-Object的代码
  • 遇到问题：
    • 就当前的设备，有三种记录hand-object dynamic的方式，两种是纯synthetic的，一种是不那么real的real
  • 下周计划：
    • 人手dynamics记录平台搭起来。
    • 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
    • RGB2Hand-Object代码实现。

Planning小组

  • 近期目标：PDDLStream熟悉，扩展。打通流程
  • 本周进展：
    • 杜文昕：PDDLStream和Mujoco的结合。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 杜文昕：开始基于pddlstream的研究

Control小组

  • 近期目标：复现一篇基于meta-RL的插拔
  • 本周进展：
    • 徐文强：初步复现meta-RL。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 徐文强：考虑迁移到机器人上。