本周简评

本周每个人手上的事情都分配下去，并进行了评估，定下了CVPR的时间表。

目前需要的硬件陆陆续续都配齐了，franka还差一个平台架子，在等着定做到位。因此franka相关的调试和配置暂时还不能展开，UR5相关的基本上都已完成。

Object/Scene Modeling小组

  • 近期目标：
    • 刘浏：part level 6d pose
    • 詹欣宇：尽快结束手上instance reconstruction的topic
    • 唐屠天：准备two-stream mask guided grasping
    • 叶若琳：帮助完成PAMI，instance reconstruction的topic
    • 付昊源：尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
    • 向谨溢：重启individual instance segmentation的topic
    • 刘意（远程实习）：尝试优化单图片3D Reconstruction算法
  • 本周进展：
    • 刘浏：在整理出来的基础数据集上用baseline方法跑分。
    • 詹欣宇：实现了matching + loss；接手了hand-object相关工作
    • 唐屠天：完成YOLOv3入库，准备two-stream mask guided grasping（调研，实验设计）
    • 叶若琳：改amodal实验的bug；熟悉instance reconstruction的数据集
    • 付昊源：尝试mesh上的graph embedding，搞定PDDLStream上的环境建模
    • 刘意：
    • 向谨溢：熟悉unity，准备渲染数据集
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 刘浏：1. 考虑build一个real object数据集（物体数量1000个左右），结合扫描和逆向；2. 继续part-level 6d pose
    • 詹欣宇：验证matching + loss是可以行的，一旦验证，可以准备写文章了。
    • 唐屠天：推进YOLOv4入库；two-stream mask guided grasping
    • 叶若琳：跑一个baseline出来
    • 刘意（远程实习）: 完整的训练代码实现
    • 付昊源：搞定densefusion + tracking的入库。

Skill Learning小组

  • 近期目标：搭建起记录人手dynamics的平台，打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
  • 本周进展：
    • 杨理欣
      • 写hand-object代码，验证一些non-linear optimization方案
    • 詹欣宇：
      • 刚接手hand-object的topic
    • 张行（远程）
      • 刚接手hand-object的topic
  • 遇到问题：
    • 就当前的设备，有三种记录hand-object dynamic的方式，两种是纯synthetic的，一种是不那么real的real
  • 下周计划：
    • 准备3D打印材料
    • 搞定第三视角标定
    • 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
    • RGB2Hand-Object代码实现

Planning小组

  • 近期目标：PDDLStream熟悉，扩展。打通流程
  • 本周进展：
    • 杜文昕：PDDLStream和Mujoco的结合。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 杜文昕：开始基于pddlstream的研究

Control小组

  • 近期目标：复现一篇基于meta-RL的插拔
  • 本周进展：
    • 徐文强：初步复现meta-RL。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 徐文强：考虑迁移到机器人上。