本周简评

本周research有序推进。franka已搭好。

Object/Scene Modeling小组

  • 近期目标：
    • 刘浏：part level 6d pose
    • 詹欣宇：instance reconstruction的topic
    • 唐屠天：准备two-stream mask guided grasping
    • 叶若琳：instance reconstruction的topic
    • 付昊源：尽快结束手上mesh2vector2mesh的topic
    • 向谨溢：重启individual instance segmentation的topic
    • 刘意（远程实习）：尝试优化单图片3D Reconstruction算法
  • 本周进展：
    • 刘浏：baseline方法在数据集上跑分符合预期；准备逆向建模
    • 詹欣宇：matching + loss的方案不太理想，考虑换一种有序的优化方案
    • 唐屠天：准备two-stream mask guided grasping
    • 叶若琳：想出了一种基于MVS的instance reconstruction思路
    • 付昊源：确定了robotflow第一版API，定出各项规范
    • 陈彦宁：跑mesh-based graph network的baseline
    • 刘意：各环节都实现好了，准备打通训练
    • 向谨溢：熟悉unity，准备渲染数据集
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 刘浏：学习design x和solidworks，尝试逆向，并思考如何加速逆向
    • 詹欣宇：验证之前考虑的有序的优化方案。
    • 唐屠天：推进YOLOv3+USD-Seg在mmdet上的实现；推进YOLOv4入库；two-stream mask guided grasping
    • 叶若琳：解决MVS的问题，在线训练跑起来
    • 刘意（远程实习）: 完整的训练跑一遍
    • 付昊源：统一代码风格，项目相关的规范确立。
    • 陈彦宁：熟悉graph network
    • 向谨溢：数据准备完成

Skill Learning小组

  • 近期目标：搭建起记录人手dynamics的平台，打通hand-object manipulation到gripper-object manipulation
  • 本周进展：
    • 杨理欣
      • 写hand-object代码，验证一些non-linear optimization方案
    • 詹欣宇：
      • 刚接手hand-object的topic
    • 张行（远程）
      • 刚接手hand-object的topic
  • 遇到问题：
    • 就当前的设备，有三种记录hand-object dynamic的方式，两种是纯synthetic的，一种是不那么real的real
  • 下周计划：
    • 准备3D打印材料
    • 搞定第三视角标定
    • 探索先建模再渲染覆盖手套以实现markerless标注的思路。
    • RGB2Hand-Object代码实现

Planning小组

  • 近期目标：PDDLStream熟悉，扩展。打通流程
  • 本周进展：
    • 杜文昕：PDDLStream和Mujoco的结合。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 杜文昕：开始基于pddlstream的研究

Control小组

  • 近期目标：复现一篇基于meta-RL的插拔
  • 本周进展：
    • 徐文强：初步复现meta-RL。
  • 遇到问题：
  • 下周计划：
    • 徐文强：考虑迁移到机器人上。